La característica principal de un motor es: el hecho de poder moverlos un paso ala vez por cada pulso que se aplique esto varia de 90º asta pequeños movimientos de 1.8º.
Estos motores están constituidos principalmente por algo llamado rotor que tienen distintos imanes permanentes y por un cierto de bobinas excitadoras en su estator.
Toda conmutación debe manipularse externamente por un controlador.
BIPOLAR: éstos generalmente 4 cables de salida, para estos se necesitan ciertos trucos pues requiere cambios de dirección atreves de las bobinas en una secuencia correcta para realizar el movimiento. Es necesario
UNIPOLAR: estos suelen tener de 5 a6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Este se conoce por ser más sencillo de controlar. Secuencias para manejar motores paso a paso: bipolares
Cada inversión de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinadas. Cada vez que se invierte la polaridad comienza a moverse el eje en un paso cuyo sentido de giro esta por una secuencia.
Secuencias para manejar motores paso a paso: unipolares
Existen 3 posibles secuencias para este tipo de motores. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado una vez al cansado el paso final. Para revertir el sentido del giro solo las secuencias en modo inverso.
Secuencia normal: esta es la más usada y que más se recomienda. Con esta secuencia el motor avanza paso a paso y como activa menos de 2 bobinas, se obtiene un alto toque de paso de retención.
Secuencia del tipo wave drive: en esta solo se activa una bobina a la vez. Y en algunos motores este brinda un funcionamiento más suave. El contrapeso seria que al estar solo una bobina activada, el torque del paso y retención es menor.
Secuencia del tipo medio paso: en esta secuencia se activan las bobinas del tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para esto se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y así sucesivamente. Cabe destacar que los motores paso a paso son dispositivos mecánicos y como tal debe vencer ciertas inercias , el tiempo de duración y la frecuencias de los impulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta .en tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la próxima secuencia de impulso comience. Si la frecuencia de pulso es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de la sig. Formas:
-puede que no realice ningún movimiento en absoluto.
-puede comenzar a vibra pero sin llegar a girar.
-puede girar erráticamente.
-puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para llegar a tener un arranque suave y preciso es recomendado comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentándole hasta la velocidad deseada sin superar la máxima tolerada. El giro en reversa debería también ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotación.
Como identificar los Terminales: cuando se trabaja con motores P-P usados o nuevos pero no se tienen datos. Es posible averiguar la distribución de los cables a los bobinados y el cable común en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuación:
1. Aislando el cable común que va a la fuente de alimentación: en caso de motores con seis cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color por lo que es mejor es unirlo antes de comenzar las pruebas. Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable común será el único que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ellas y el resto de los cables.
Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable.
2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C, D) Aplicar un voltaje al cable común y manteniendo uno de los otros cables a masa, mientras vamos poniendo a masa cada uno de los demás cables de forma alternada y observando los resultados.
Para recordar
Un motor de paso con cinco cables es casi seguro de cuatro fases y unipolar.
Ejemplos de operación desde Qbasic se puede visualizar o bajar directamente al ejecutable llamado estepper.exe directamente desde la página TodoRobot.
Agregando dos botones para controlar el giro: en el programa se ha sofisticado más el uso de la interfaz mediante el agregado de dos botones en el puerto de la entrada TTL
